1600-luvun alkuvuosina Tokugawa-suku alisti koko Japanin valtansa alle ja maassa alkoi pitkä rauhankausi, vuosisatoja kestäneiden sisällissotien tauottua. Kun taistelutaitojen käytännön tarve väheni, alettiin kiinnittää enemmän huomiota niiden merkitykseen tienä henkiseen kehitykseen. Iai-jutsusta (jutsu = taito, tekniikka) alkoi vähitellen kehittyä iai-do (do = tie). Nyt tärkeäksi tuli liikesarjan puhtaus ja harjoittelijan henkinen asenne, samalla kun harjoittelun käytannöllinen, sotainen merkitys väheni. Tämä kehitys heijastui myös liikkeiden ulkoasuun. Nyky–iaido on ulkoisesti hyvin muodollinen laji, kuten japanilainen jousiammunta (kyudo), jota se monessa suhteessa muistuttaa.